3.1 Karakteristik Sinyal CAN Bus
Karakteristik sinyal pada CAN Bus lebih mirip dengan sinyal pada EIA-485. Dimana terdapat dua buat terminal kabel yang digunakan untuk melakukan transmisi data. Perbedaan tegangan dari kedua terminal kabel ini yang digunakan untuk merepresentasikan sinyal high dan low dalam transmisi data. Kedua terminal pada CAN bus tersebut dikenal dengan nama CAN High dan CAN Low. Pada CAN Bus dikenal dua jenis sinyal yaitu dominant dan recessive. Dominant sama dengan sinyal 0 (low) sedangkan recessive sama dengan sinyal 1 (high).
Terdapat dua standar sinyal pada CAN Bus yaitu standar ISO 11898-2 atau lebih dikenal dengan nama High Speed CAN Bus. Standar kedua yaitu ISO 11898-3 atau lebih dikenal dengan nama Low Speed CAN Bus. Perbedaan dari kedua standar tersebut akan dijelaskan di bawah ini.
3.1.1 High Speed CAN Bus
High Speed CAN Bus menggunakan topologi jaringan model linear bus. Dimana semua node akan terkoneksi dalam sebuah jaringan yang memiliki dua buah titik akhir (endpoint). Semua node akan dihubungkan ke terminal CAN High dan CAN Low. Pada masing-masing endpoint akan dipasang resistor termination yang nilainya sebesar 120 ohm. Lebih jelasnya bisa dilihat pada gambar berikut ini :
High Speed CAN Bus dapat beroperasi dengan kecepatan antara 40Kbps - 1Mbps. Karakteristik sinyal pada high speed CAN bus dapat dilihat di bawah ini :
- Recessive (high / 1) terjadi jika perbedaan tegangan pada terminal CAN High dan CAN Low antara -0.1 volt sampai +0.5 volt
- Dominant (low / 0) terjadi jika perbedaan tegangan pada terminal CAN High dan CAN Low antara +0.9 volt sampai +5 volt
3.1.2 Low Speed CAN Bus
Low Speed CAN Bus menggunakan topologi jaringan linear bus, star bus atau gabungan dari star bus dan linear bus. Pada masing-masing node digunakan termination resistor sebesar 100 ohm pada terminal CAN High dan CAN Low. Termination resistor terpasang pada masing-masing node, tidak seperti pada high speed CAN bus yang hanya terpasang pada endpoint saja. Lebih jelasnya dapat dilihat pada topologi jaringan gabungan dari star dan linear bus.
Low Speed CAN Bus dapat beroperasi pada kecepatan 10Kbps - 125Kbps. Namun walaupun beroperasi di kecepatan yang lebih rendah, Low Speed CAN Bus lebih handal dalam penanganan error. Ini dikarenakan dengan kecepatan rendah, error yang terjadi akhibat noise atau penyebab yang lainnya lebih rendah. Low Speed CAN Bus biasanya disebut juga dengan Fault Tolerant CAN. Karakteristik sinyal pada low speed CAN bus dapat dilihat seperti ini :
- Recessive (high / 1) terjadi jika perbedaan tegangan pada terminal CAN High dan CAN Low kurang dari +0.6 volt
- Dominant (low / 0) terjadi jika perbedaan tegangan pada terminal CAN High dan CAN Low antara +2.3 volt sampai +5 volt
